Todavía allí tuvo lugar la romanización de la población, según se deduce de los abundantísimos fragmentos de “terra sigillata” hispánica clara. Y es de suponer que con la “pax romana”, los asentamientos fueron extendiéndose por la vega, porque Fuidio dejó constancia de la existencia de restos de una “villa” en La Peñalvilla.
En el período romano, por San Martín de la Vega pasaba la vía que comunicaba dos importantes ciudades, Toletum y Complutum (en nuestros días Alcalá de Henares), carpetanas primero y romanas después, vía documentada por san Isidoro y más tarde por la crónica de Abderrahman III. Un poco al sur otra vía cruzaba desde el Mediterráneo a Salamanca, la “Vía del Esparto”, probable camino de vuelta seguido por Aníbal en su expedición del 220 a. C.
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