En Roma, la noticia de la caída de Cartago Nova supuso un verdadero alivio por su doble significado: por un lado, que los romanos volvían a llevar la iniciativa en Hispania; y por otro, que el riesgo de que Aníbal pudiera recibir ayuda desde la Península era cada vez menor.
Escipión pasará el invierno del 209 en Tarraco preparando la campaña del año siguiente. El trato amable (política de congraciamiento que llevaría a cabo en todas sus campañas) que había tenido con los rehenes de Cartago Nova consiguió que numerosos jefes de tribus hispanas se fueran adhiriendo a la causa romana. Entre ellos estaban: Edecón, caudillo de los edetanos, e Indíbil y Mandonio, caudillos ilergetas.
Si siguiente objetivo era apoderarse de la cuenca minera de Sierra Morena controlada desde la ciudad de Cástulo, y que unida a las minas de plata que le había proporcionado la toma de Cartago Nova, constituían una importante fuente de recursos económicos, sustraídos a los púnicos, necesarios para pagar a sus ejércitos mercenarios. En las proximidades de Cástulo estaba acampado el ejército de Asdrúbal Barca. Escipión tenía conocimiento, a través de sus espías, de que la intención del cartaginés era acudir a Italia en ayuda de su hermano, Aníbal, por lo que era imprescindible una rápida intervención que lo impidiera.
En los primeros días de la primavera de 208 puso rumbo al sur, sabiendo que sus espaldas estaban protegidas y que en caso de peligro (que se unieran los ejércitos púnicos) podría refugiarse en Cartago Nova. Sin dar tiempo a que pudieran unírsele bien Magón, desde el sur, o Asdrúbal Giscón, desde el oeste, avanzó con rapidez sobre las posiciones del bárquida, quien, enterado de la llegada de Escipión, decidió cambiar de sitio su campamento buscando un emplazamiento más seguro y fácil de defender. La nueva ubicación para las tropas la encontró en las proximidades de Baecula, actual Bailen. La posición elegida, una pequeña colina, estaba protegida por un río, que discurría a espaldas del campamento y, delante de ella, había un llano en el que podía desplegarse todo el ejército cartaginés en formación de batalla. Un peñasco que dominaba el mencionado llano hacía que el acceso por los flancos fuera muy difícil. En la parte delantera de la colina existían dos terrazas en las que emplazó las tropas: sobre la más baja la infantería ligera, la caballería númida y los honderos baleáricos, y sobre la más alta su propio campamento.
Escipión no tardó en llegar, pero al apercibirse de la sólida posición que tenía el enemigo dudó sobre la conveniencia de atacar. Era consciente de que no podía esperar mucho, pues corría el riesgo de ser cogido por la espalda por alguno de los otros ejércitos cartagineses. Tras dos días de acecho, decidió probar suerte y tantear al enemigo. El relato de Polibio muestra claramente cómo se desarrolló la batalla.
Narra el autor griego que, en primer lugar, Escipión hizo salir del campamento a los vélites y parte de la infantería, ordenando que el resto de las tropas, que pennanecían dentro del campamento, estuvieran preparadas para intervenir en caso de que su colaboración se hiciera necesaria.
Escipión no perdió la ocasión para dirigirse a sus hombres manifestando la inferioridad del enemigo, que no se atrevía a luchar en campo abierto y que se refugiaba en las alturas de una colina, desconfiando de sus armas y de su valor; también recordó a sus hombres que las murallas de Cartago Nova eran más altas y, a pesar de ello, habían logrado tomarlas. Las palabras de su comandante en jefe y la moral que los romanos habían adquirido en la campaña anterior, se dejó ver en el combate. Se batían con tanto arrojo que los cartagineses comenzaron a pasar dificultades, a pesar de tener tomadas las mejores posiciones desde las que arrojaban gran cantidad de armas y proyectiles. Asdrúbal, que veía peligrar la situación, hizo salir a su ejército y lo aproximó al peñasco. Esa maniobra fue aprovechada por Escipión para hacer entrar en combate a su infantería ligera, en apoyo de los que habían iniciado la batalla. El siguiente movimiento de este último fue realizar una maniobra envolvente y, con el resto de sus fuerzas, rodeó el peñasco, atacando el flanco izquierdo de los cartagineses, en tanto que Lelio hacia lo mismo por el derecho.
Asdrúbal, sorprendido, reaccionó demasiado tarde, no pudo desplegar sus tropas convenientemente, viendo como sus alas cedían al empuje romano y los soldados, que intentaban ordenarse en formación de batalla, no tuvieron más remedio que dar la vuelta y huir. Al percatarse de que el enfrentamiento tomaba un cariz demasiado adverso, Asdrúbal consideró que era más sensato salvar lo que quedaba de su ejército que continuar la lucha y arriesgarse a perderlo todo; así reunió todos los fugitivos que pudo, levantó el campamento con celeridad y emprendió la huida.
Escipión, de nuevo, había alcanzado la victoria, esta vez sí en condiciones de inferioridad, pues la posición que había tomado el enemigo le daba una serie de ventajas que no supo aprovechar. Consciente de la suerte que había tenido en esta jornada, creyó más prudente no salir en persecución alocada de Asdrúbal, pues corría el riesgo de que las tropas de Magón y de Asdrúbal Giscón se unieran a las del bárquida, que había tomado el camino de los Pirineos, permitiéndole así escapar y que fuera a reunirse con Aníbal (no lo conseguiría pues fueron interceptadas y masacradas por las tropas romanas cerca del lago Metauro).
Tras esta batalla las tropas aclamaron a Escipión como "Imperator" por vez primera.
En la campaña de 207 la participación de Escipión fue menor, limitándose simplemente a acosar a Asdrúbal Giscón, dejando en manos de sus lugartenientes, Marco Julio Silano y su hermano Lucio Escipión, las acciones militares. Silano al mando de dos legiones sofocó la revuelta de los pueblos celtíberos soliviantados por Magón. Lucio con dos legiones y mil jinetes asedió y consiguió la rendición de Orongis (posiblemente la actual Jaén).
Mural CV
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